تدوین مدل دینامیکی تراکتور به‌همراه ادوات متصل به آن
نویسندگان
چکیده مقاله:
در این مقاله یک مدل دینامیکی سه‌چرخ برای کنترل یک تراکتور متصل به ادوات کشاورزی ارائه شده است. برای بررسی نحوۀ تأثیر نیروهای مقاوم کششی و نیروهای جانبی وارد بر تراکتور، با تعریف ضریب فنریت، رفتار ادوات شبیه به رفتار یک چرخ مدل‌سازی شد. با فرض یکسان‌بودن زاویۀ لغزش جانبی، زاویۀ فرمان، و نیروی کششی چرخ‌های سمت راست و چپ تراکتور و انتقال کشتاور ناشی از نیروی کشش مقاوم ادوات به مرکز جرمی آن، مدل مرسوم شش‌چرخ به مدل سه‌چرخ ساده‌سازی شد. با شبیه‌سازی این مدل در متلب، نتایج به‌دست‌آمده تأثیر نیروهای جانبی و نیروی مقاوم کششی ادوات کشاورزی روی زاویۀ لغزش جانبی و نرخ زاویۀ دماغۀ تراکتور را نشان می‌دهد. قابلیت کنترل مدل دینامیکی نیز بررسی شد که نتایج به‌دست‌آمده در این مدل حالت‌های متفاوت در زمان‌های محدود را نشان می‌دهد.
منابع مشابه
تدوین سامانه هوشمند تصمیم‌یار به منظور انتخاب و تطابق تراکتور- ادوات زراعی در عملیات مکانیزه کشاورزی
تدوین سامانه هوشمند تصمیم‌یار به منظور انتخاب و تطابق تراکتور- ادوات زراعی در عملیات مکانیزه کشاورزی رسول لقمانپور زرینی1* تاریخ دریافت: 30/8/96 تاریخ پذیرش: 15/10/96 چکیده: انتخاب ادوات مناسب و تطابق آنها با منبع توان نقش مهمی در مصرف انرژی، استفاده اقتصادی از منابع موجود و کارایی موثرتر آنها در مراحل مختلف عملیات کشاورزی دارد. در این تحقیق، یک نرم‌افزار یا سامانه رایانهای تصمیم‌یار با زبا...
متن کاملمدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر
در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...
متن کاملتجهیز تراکتور مسی فرگوسن (MF-285) به حسگرهای اندازه‌گیر فراسنجه های عملکردی تراکتور و ادوات جهت استفاده در کشاورزی دقیق
تجهیز تراکتور ها به ابزارهای اندازه گیرجهت پایش و ثبت تغییرات مکانی عملکرد تراکتور و ادوات در حین عملیات مزرعه ای، می تواند بهره وری و بازده استفاده ازآنها را بالا برد. در قالب کشاورزی دقیق، از این اطلاعات می توان برای تهیه نقشه تغییرپذیری مکانی فراسنجه ها و یافتن رابطه آنها با تغییرات در ویژگی های (بافت، رطوبت و درجه فشردگی) خاک در سطح مزرعه استفاده نمود. هدف از این تحقیق، اندازه گیری و ثبت پ...
متن کاملمدلسازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر
In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...
متن کاملساخت و ارزیابی یک سامانه نظارت همزمان بر پارامترهای عملکردی تراکتور- ادوات از راه دور (RTPM)
برای شناخت و بررسی تأثیر متغیرهای گوناگون بر پارامترهای عملکردی تراکتور- ادوات نیاز به اندازه‌گیری دقیق متغیرها و تغییرات پارامترها همزمان با اجرای عملیات می‌باشد. به همین منظور در این تحقیق 9 حسگر متفاوت جهت اندازه‌گیری دور موتور، سرعت چرخ‌ها، سرعت پیشروی، نیروی کششی و مصرف سوخت روی تراکتور 399MF نصب شد. با طراحی واحد پردازش و نرم افزار مربوطه مقادیر پارامترهای عملکردی تراکتور – ادوات تا حداکث...
متن کاملطراحی کنترل کننده مقاوم (robust controller) برای هدایت خودکار تراکتور با استفاده از مدل دینامیکی به همراه کنترل حرکت جانبی ادوات سوار
کنترل مکانیکی علف های هرز توسط تعداد قابل توجهی از کشاورزان مورد استفاده قرار می گیرد لذا، هدایت دقیق تراکتور و کولتیواتور یکی از مسائل مطرح در کشاورزی دقیق و مقوله کنترل مکانیکی علف هرز محسوب می شود. از این رو، تحقیق حاضر بر کنترل سیستم فرمان گیری تراکتور و حرکات جانبی کولتیواتور سوار بر آن تکیه دارد. این تحقیق همانند سایر تحقیقات صورت گرفته در این حوزه با هدف کلی کاهش دادن دشواری کار هدایت تر...
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 46 شماره 3
صفحات 287- 294
تاریخ انتشار 2015-09-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023